Progetti

Robot SCORBOT in cucina

robot SCORBOT cucina

Realizzazione di un programma in C++ in grado di gestire la cinematica di un robot SCORBOT. Sono stati implementati i modelli matematici e cinematici della movimentazione ed è stata realizzata una dimostrazione in ambito culinario.

Robot SCORBOT

Il robot utilizzato è stato uno “SCORBOT – ER III“, un manipolatore meccanico con cinque gradi di libertà dotato di una pinza motorizzata come strumento di presa. Presenta cinque giunti rotazionali, denominati rispettivamente Base, Shoulder, Elbow, Pitch e Roll, mossi da motori in corrente continua. La rotazione dei motori viene misurata mediante encoder incrementali.

robot SCORBOT

I motori dello Scorbot ricevono la potenza necessaria al movimento mediante l’unità di potenza. Tale unità è collegata al pc tramite una scheda di acquisizione. Tale scheda comunica all’unità di potenza la modalità con la quale i motori devono essere alimentati. Mediante il compilatore “TurboC” è stato realizzato il programma per gestire la movimentazione del robot.

Cinematica diretta e inversa

Dopo le misurazioni dei valori geometrici del robot sono stati fissati i riferimenti di Denavit–Hartenberg (D-H). Tali riferimenti permettono un’analisi cinematica tramite matrici di rotazione.

Con la cinematica inversa è possibile esprimere l’orientamento dell’effettore agendo direttamente sui singoli motori. Con la cinematica diretta invece si calcola la posizione dell’effettore dopo aver assegnato delle rotazioni arbitrarie ai giunti del robot. In generale la cinematica inversa può ammettere:

  • nessuna soluzione (le coordinate sono al di fuori dello spazio di lavoro);
  • una soluzione (le coordinate dell’effettore corrispondono alla frontiera dello spazio di lavoro);
  • due soluzioni (configurazione in gomito alto o gomito basso);
  • infinite soluzioni.

robot SCORBOT DH

Sono stati implementati nel codice alcuni sistemi di controllo sui comandi assegnati, senza però alcun meccanismo di controllo in feed-back. E’ stato anche realizzato uno pseudolinguaggio che permette di comandare il robot con un linguaggio ad alto livello. L’operazione di Home per esempio permette di resettare gli encoder secondo una posizione fissa nello spazio. La dimostrazione è stata realizzata immaginando che il robot fosse integrato in cucine con alti volumi di produzione di cibo.

Clicca qui per accettare i cookie e visualizzare il contenuto

Clicca qui sotto per scaricare la relazione completa del progetto.

Download

Ti potrebbe interessare

Commenti

Il tuo indirizzo email non sarà pubblicato. I campi obbligatori sono contrassegnati *