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Robot SCORTEC contro motherboard

robot SCORTEC 2

Realizzazione di un software in grado di controllare un manipolatore meccanico. Il robot SCORTEC è un braccio robotico a 5 gradi di libertà con un motore a corrente continua per ogni giunto rotazionale. La movimentazione del robot viene comandata da utente utilizzando la cinematica diretta (angoli di giunto assegnati) o la cinematica inversa (coordinate e orientamento dell’effettore assegnati). È possibile anche la lettura da file di testo di posizioni che il robot SCORTEC deve assumere. La dimostrazione applicata al robot riguarda lo smontaggio di componenti elettronici obsoleti e il loro stoccaggio in appositi ripiani.

robot SCORTEC

Il software è stato implementato in linguaggio C grazie all’uso del compilatore TurboC in ambiente DOS. L’uso di un sistema operativo cosi arcaico è stato necessario per avere un real time fedele nel tempo. Il programma è strutturato in 5 file diversi, in ognuno dei quali sono state implementate molte funzioni. Il robot in questione è un manipolatore meccanico con cinque gradi di libertà dotato di una pinza motorizzata come strumento di presa. Possiede cinque giunti rotazionali, denominati rispettivamente Base, Shoulder, Elbow, Pitch e Roll, che sono mossi da motori a corrente continua. La rotazione dei motori, comandati dall’apposita unità di potenza, viene misurata da encoder incrementali.

cinematica inversa scortec

Cinematica diretta e inversa

Utilizzando la cinematica inversa si determinano gli angoli di cui devono ruotare ogni singolo motore per ottenere una determinata posizione e orientamento dell’effettore. La cinematica diretta invece calcola la posizione finale dell’effettore a partire dai cinque parametri angolari di giunto. Sono stati implementati anche dei controlli di posizione per evitare che il robot sbattesse sul piano di lavoro. Il programma sviluppato può anche leggere da un file di testo delle macroistruzioni in uno pseudo-linguaggio.

Clicca qui sotto per scaricare la relazione completa del progetto.

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